所谓矿石自磨，就是以矿石作为磨矿介质而磨碎矿石。矿石自磨的提出是有一定技术背景的。传统的碎磨方法流程长，设备多，而且大量耗费钢材，因此出现了试图在一台磨矿机中将原矿磨至选别粒度的想法，并且用矿石自相磨细，不用钢球。这些想法最早出现于20世纪初期，而且研究工作一直未断线。二次世界大战中钢材价格猛涨曾刺激了矿石自磨的研究，但自磨一直未取得突破。直到20世纪50年代，美国哈丁公司将自磨机直径大幅度放大以后自磨机的生产能力能满足工业生产要求，这才使自磨取得突破．进人工业生产。自磨机进人工业生产后，许多问题进一步搞清楚了，例如，自磨机试图处理原矿是不可能的，自磨前面还必须加粗碎；自磨要想一次将矿料磨得很细，虽然技术上可行，但经济上不划算，所以自磨机后还必须加球磨机细磨，即自磨机能取代中碎、细碎及粗磨三个作业，自磨前面必须保留粗碎，后面必须保留球磨。

同时还发现，自磨中会出现顽石积累，为了消除顽石积累的影响，往自磨机中加容积1％—2％的大钢球仍是必要的。60及70年代，自磨机和传统的碎磨设备一样也向大型发展，自磨机直径增大到10m、12m，甚至设计了15m的自磨机。同时，此期间自磨技术也在不断变化、不断发展及不断完善。50年代时干式自磨占优势，但发现干式自磨下分级管路的磨穿及防尘问题无法从根本上解决，故湿式自磨取代了干式自磨，60年代湿式自磨获得普遍应用，干式自磨只在无水地区或需要干产品的特殊情况下才考虑应用。70年代，自磨由过去铁矿上应用得多而扩展至有色金属矿。同时开始出现半自磨，即在自磨机中加磨机容积7％—15％的钢球，以保证自磨机的破碎能力及对矿石性质变化的适应性。可以说，目前矿石半自磨已成为矿石自磨的主要形式，纯自磨很少见用。

砾磨也属于自磨范畴，但与矿石自磨也有差别。早先砾磨介质是去河滩捡卵石，后来就用一定粒度级别的矿块作介质。砾磨也始自20世纪初期，砾磨机成功用于工业生产是在容积大幅度放大后生产能力赶上同能力球磨机才实现的。砾磨机虽然用于工业生产，但在磨矿领域一直未有大的发展，其原因是它简化不了磨矿流程，还增加了介质制备系统，砾磨虽然未有大的发展，但它仍然生存下来，其原因是它的产品缺少铁质污染，因为不用钢球，而且选别指标还较好，特别在磨矿产品需进行化工处理的铀矿处理中．砾磨得到较多的应用，因为可以减少酸浸的酸耗。砾磨机与湿式格子型球磨机相近似，只是筒体长一点而已。